Activité 2

Objectif	Écrire l'algorigramme qui permet au Formula de suivre une ligne
Logiciel utilisé	Flowcode 6®

 

Q 1. À partir du document Environnement du Formula préciser si le Formula est équipé d'un capteur qui lui permette de suivre une ligne au sol ?

  Ouvrir le fichier FormulaFlowcodeLinefollow.fcfx. La première partie de l'algorigramme correspond au pilotage du Formula par le pavé de commande. On s'intéresse donc qu'à la partie suivante qui va permettre au Formula de suivre une ligne :

 

Q 2. À quoi sert la variable LineFollowActivated ? L'interrupteur d'activation du suivi de ligne est connecté comme suit :

 

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 Les fonctions suivantes sont utilisées :

• ReadLineSensor('l') : permet de lire l'état du capteur gauche du Formula, renvoi 1 si présence d'une ligne, 0 sinon.
• ReadLineSensor('r') : permet de lire l'état du capteur droit du Formula, renvoi 1 si présence d'une ligne, 0 sinon.

 

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 Q 3. Dans quelles variables sont stockés les états des capteurs de suivi de ligne ?

Lancer la simulation et observer le Panneau de tableau de bord lorsque le Formula franchit la ligne rouge.

Compléter l'algorigramme  :

• à l'aide des symboles Décision  et Routine Composant ;
• en paramétrant correctement chaque symbole ;
• afin que le Formula, placé à proximité de la ligne rouge, suive cette dernière.
  

 

 Conseils : on limitera les valeurs en rotation à 20 et en marche avant à 5.

 Appeler le professeur pour valider votre algorigramme.